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Position: Home > Articles > Research on Automatic Teatcup Attaching Technology of Milking Machine Based on Binocular Stereo Vision China Dairy Cattle 2020 (12) 42-45

基于双目立体视觉的挤奶机自动奶杯套杯技术研究

作  者:
李小明;杨开锁;李军辉;陈向东
单  位:
北京农业职业学院
关键词:
双目立体视觉;挤奶机器人;自动奶杯套杯;奶牛
摘  要:
为了突破挤奶机器人关键技术,推动挤奶机器人国产化,提出了基于双目立体视觉的挤奶机自动奶杯套杯方法,设计了基于双目立体视觉的自动奶杯套杯实验装置,以滑台模组为三维运动基础构件,采用双目立体视觉技术进行仿真乳头的识别与定位,依据双目立体视觉系统对仿真乳头末端识别和定位的结果,控制滑台模组的空间运动.通过相机标定、图像分割、立体匹配、三维重建等实验过程,实现了自动奶杯套杯实验装置对仿真乳头的自动奶杯套杯.结果表明,基于双目立体视觉的自动奶杯套杯实验装置,能够成功进行自动奶杯套杯且定位误差较小.
译  名:
Research on Automatic Teatcup Attaching Technology of Milking Machine Based on Binocular Stereo Vision

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