中国农业科学院农业信息研究所 中国农学会
Agricultural Information Institute of CAAS China Association of Agricultural Science Societies
En
Ch
中国农业科学院农业信息研究所 中国农学会 主办

AI检索

订阅

返回顶部
当前位置: 首页 > 文章 > 基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究 农业机械学报 2010,41 (9) 154-158+204
Position: Home > Articles > Research on End-effector of Apple Picking Based on New Flexible Pneumatic Actuator Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2010,41 (9) 154-158+204

基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究

作  者：
杨庆华;金寅德;钱少明;鲍官军
单  位：
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
关键词：
苹果;采摘机器人;末端执行器;气动柔性驱动器;弯曲关节
摘  要：
设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器:以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力,能很好地抓持苹果,并具有很好的柔顺性。
译  名：
Research on End-effector of Apple Picking Based on New Flexible Pneumatic Actuator
作  者：
Yang Qinghua Jin Yinde Qian Shaoming Bao Guanjun(Key Laboratory of Special Purpose Equipment and Advanced Processing Technology,Ministry of Education,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310014,China)
关键词：
Apple,Picking robot,End-effector,Flexible pneumatic actuator(FPA),Bending joint
摘  要：
A new type of end-effector was developed based on flexible pneumatic actuator(FPA),which was designed as a bending joint.The mathematical model of bending joints and end-effector was established with mechanical analysis method,the relationship between pressure and bending capacity,as well as the relationship between pressure and output bending force was analyzed.The mathematical model for end-effector of crawling apple was built.The experimental results show that the force of the end-effector is quite strong and the actuator can grasp apples perfectly and flexibly.

相似文章

导出引用
计量
文章访问数: 28
HTML全文浏览量: 0
PDF下载量: 0

所属期刊

推荐期刊

友情链接Friendly link
农业信息研究所Agricultural information institute 农业智能知识服务平台Agricultural intelligent knowledge service platform 农业学术服务平台Agricultural Knowledge Service System 中国知网CNKI 维普网VIP 万方WANFANG DATA
联系我们Contact us

电话Tell：010-82109652-808

邮箱E-mail：agrijournal@caas.cn

服务Service
关于我们About us 意见建议Opinions and suggest
版权说明Copyright
单位：中国农业科学院农业信息研究所 中国农学会 © 2017中国农业科学院农业信息研究所 ICP备案号：京ICP备09089781号-46