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Position: Home > Articles > Analysis on the Mechanism Design and Working Performance of Fruit Picking Manipulator Journal of Agricultural Mechanization Research 2004 (2) 135-137+141

果实采摘机械手机构设计与工作性能分析

作  者：
梁喜凤;苗香雯;崔绍荣;王永维
单  位：
浙江大学生物系统工程与食品科学学院
关键词：
农业工程;采摘机械手;机构设计;工作性能
摘  要：
采摘机器人是农业机器人的一种类型,在农业生产中具有广阔的应用前景。为此,从型综合和尺寸综合两方面介绍了果实采摘机器人机械手的机构设计,并分析了机械手机构的工作空间、可操作度、避障能力、冗余空间和姿态多样性等工作性能指标以及各指标的计算方法,为果实采摘机械手的机构设计与工作性能评价提供了理论依据。
译  名：
Analysis on the Mechanism Design and Working Performance of Fruit Picking Manipulator
作  者：
LIANG Xi-feng, MIAO Xiang-wen, CUI Shao-rong, WANG Yong-wei (Department of Agricultural Engineering and Food Science, Zhejiang University, Hangzhou 310029, China) [
关键词：
agricultural engineering; picking manipulator; mechanism design; working performance
摘  要：
As a type of agricultural robots, fruit-picking robot will have great application potential. Many studies on fruit picking robot working in fields or in greenhouse have been performed abroad in recent years. The paper introduced the design rules of picking manipulator mechanism from aspects of type-synthesis and dimension-synthesis. At the same time, The performance indices including operational space, measure of manipulability, obstacles avoidance, redundant space and posture diversity was analyzed in details along with the algorithm of each performance index, Which provides the important theoretical reference for design and performances evaluation of picking manipulator mechanism. [

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