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植保无人机喷药姿态自适应平衡控制研究

作  者:
张红欣;陈磊;朱超
单  位:
昌吉学院物理系;新疆大学化学化工学院
关键词:
植保无人机;农药喷洒;姿态自适应;RBF-PID;鲁棒性
摘  要:
无人机作为现代化农业植物保护的有力助手,在进行药物喷洒过程中具有适用性好、喷洒效率高的特点.而植保无人机在进行农药喷洒时,极容易受到外界因素的影响而改变飞行姿态.为保证飞行器的姿态能实现自适应平衡,研究飞行器时在变动力学模型的基础上,研究了一种径向基函数(radial basis function,简称RBF)-比例-积分-微分(proportion-integral-differential,简称PID)控制方法,该控制方法将神经网络、模糊控制、PID控制技术进行有效耦合,使得飞行器在进行植物保护时能快速针对姿态做出实时有效的调整,确保在药物喷洒时保持稳定性和鲁棒性.
作  者:
Chen Lei;

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