足式机器人运动仿真研究
作 者：
林帅;黄杰;赵东;黄彬鑫
单 位：
重庆交通大学机电与车辆学院
关键词：
非结构地面;逆运动学;位姿算法;四足机器人
摘 要：
四足机器人因其足端离散性和可控性逐步成为各领域的研究热点.在农用机械方面,四足机器人可承担运输工作,但农田多为非结构地面,机器人适应性不强,本文针对四足机器人运动时由于地面不平而导致的机身倾覆问题,构建了一种位姿算法,用以调整四足机器人运动时机身位姿,使其能在不平整地面平稳行走.首先,建立四足机器人逆运动学模型,为各腿关节转角提供理论依据;在此基础上,进行步态规划和MATLAB仿真实验,仿真结果表明:该位姿算法能有效地调整机身姿态,以应对不规则路面的行走,验证了该位姿算法的有效性.
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