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Agricultural Development & Equipments
2021
(11)
161-162
蔬菜工厂化生产自动移苗设备控制系统设计研究
作 者：
顾小小;李伟;解安东;朱春燕;李长兴;俞志轩
单 位：
安徽工业大学智能装备技术研究院;上海市农业机械研究所
关键词：
自动移苗;控制系统;自适应模糊PID控制
摘 要：
针对植物工厂穴盘苗高精度移栽生产需求,设计自动移苗设备的控制系统,实现对育苗盘、种植盘的位移与定位,机械臂和夹爪的运动与夹取等控制.建立自适应模糊PID控制器系统仿真模型,当0.2 s时刻给定转速3000 r/min,自适应模糊PID控制无超调,在最短时间内更平缓地达到稳态.经试验证明,自动移苗机移栽速度误差小,定位及移栽动作精准,运动协调可靠,在不同调速脉冲参数下平均移栽成功率为97.27%,满足设计要求.
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