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Position: Home > Articles > Sparse Transplanting Mechanism Design with Double Row End Effectors and Work Time Sequence Optimization for Hydroponics Pot Seedlings in Greenhouse Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2022,53 (4) 60-69

温室叶菜种苗双排移植手稀植部件设计与时序优化试验

作  者:
马锃宏;饶益成;童俊华;李恺;徐敏雅;武传宇
单  位:
浙江理工大学机械与自动控制学院;农业农村部规划设计研究院;江苏农林职业技术学院
关键词:
温室;水培叶菜;移植手;移植部件;时序优化
摘  要:
水培叶菜培育过程中需要将穴盘中的种苗稀植到栽培槽内,传统人工作业劳动强度大、效率低,为此设计了一种温室叶菜双排移植手变间距稀植移栽部件,可实现穴盘内双排自动取苗和栽培槽变间距植苗作业.设计了一种具有二次夹紧功能的取苗移植手,并进行刚柔耦合仿真试验分析,确定最佳取苗深度为48 mm.根据稀植移栽作业工况分析,拟定双排移植手3种稀植取苗策略,优选双排(第1排和第7排)间隔取苗纵向位移最小的运动策略.开展稀植移栽动作时序优化分析,优选交叠动作时序时间点,并进一步开展12种作业时序优化移栽对比试验,试验结果表明移动和横向变间距展开、纵向变间距分离和下降时序并行时动作组合为最优,移栽平均效率为4 836株/h,移栽成功率为95.8%.
译  名:
Sparse Transplanting Mechanism Design with Double Row End Effectors and Work Time Sequence Optimization for Hydroponics Pot Seedlings in Greenhouse

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