Position: Home > Articles > Fruit harvesting continuum manipulator inspired by elephant trunk
Agricultural Engineering Technology
2016
(9)
79
象鼻型水果采摘连续机械手
作 者：
Shao Tiefeng;Mingyu Du;Guanjun Bao;Libin Zhang;Yang Qing-hu
单 位：
Key Laboratory of E&M, Zhejiang University of Technology, Ministry of Education & Zhejiang Province, Hangzhou 310032, Chin; 2. China Jiliang University, Hangzhou 310018, China;1. Key Laboratory of E&M (Zhejiang University of Technology), Ministry of Education & Zhejiang Province, #R##N#Hangzhou 310032, China;Key Laboratory of E&M, Zhejiang University of Technology, Ministry of Education & Zhejiang Province, Hangzhou 310032, China
关键词：
elephant trunk;continuum manipulator;fruit harvesting;a novel;inspired;propose
摘 要：
本研究基于象鼻结构与运动仿生学,通过比较两种不同种类的大象象鼻的生物学特点,设计了一种新型气动象鼻型水果采摘机械手;在分析象鼻运动学机理的基础上,实现了该类机械手的运动学分析。有别于传统基于末端执行器位姿的机器人运动学分析理论,该运动学模型针对连续机械手抓取过程中圆心点所在位姿进行分析,可更有效的描述连续机器人抓取时的形态与实现稳定抓取。最后,本研究进行了该机械手的原型设计与加工,并完成了三类典型抓取实验。试验结果表明,该机械手可分别通过"卷绕"或"捏取"方式,实现较大型与小型物体的抓取。
译 名：
Fruit harvesting continuum manipulator inspired by elephant trunk
作 者：
Shao T;Zhang L B;Du M Y;Bao G J;Yang Q H;
导出引用
计量
文章访问数: 5
HTML全文浏览量: 0
PDF下载量: 0
所属期刊
