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当前位置: 首页 > 文章 > 3-PRC并联机构的运动轨迹规划与仿真 农业机械学报 2007,38 (9) 126-129
Position: Home > Articles > Trajectory Planning and Simulation on 3-PRC Parallel Mechanisms Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2007,38 (9) 126-129

3-PRC并联机构的运动轨迹规划与仿真

作  者：
郭宗和;李连升;段建国;王克杰
单  位：
山东理工大学机械工程学院
关键词：
并联机构;位置反解;轨迹规划;虚拟样机技术
摘  要：
利用螺旋理论对具有三角平台的3-PRC并联机构进行了运动性分析,应用并联机构逆运动学分析理论,对3-PRC并联机构动平台的运动轨迹进行了分析研究。由齐次坐标变换公式推导出其运动学反解计算公式,进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律。最后,借助UG创建了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。
译  名：
Trajectory Planning and Simulation on 3-PRC Parallel Mechanisms
作  者：
Guo Zonghe Li Liansheng Duan Jianguo Wang Kejie(Shandong University of Technology)
关键词：
Parallel mechanisms, Inverse position, Trajectory planning, Virtual prototype technology
摘  要：
This paper analysed the motility of a new triangular-platformed 3-PRC parallel manipulator with screw theory, and the movable platform's motion path of the 3-PRC parallel mechanism was studied by using the theory of inverse kinematics of the parallel mechanism. The computation formula of inverse kinematics was deduced according to the homogeneous transformation, then the movement rules exerted on the actuator was achieved when one point of movable platform is moving on the desired trajectory. The virtual prototype of this mechanism was created in UG software and at last the planning trajectory was verified through simulation in ADAMS.

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