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当前位置: 首页 > 文章 > 苹果采摘机器人末端执行器的结构设计与试验 农机化研究 2009,31 (12) 71-73
Position: Home > Articles > Structure Design and Experiment of the End-effector for Apple-harvesting Robot Journal of Agricultural Mechanization Research 2009,31 (12) 71-73

苹果采摘机器人末端执行器的结构设计与试验

作  者：
马履中;杨文亮;王成军;陈修祥;薛城;林钰珍;刘爱荣
单  位：
安徽理工大学;江苏大学
关键词：
苹果采摘机器人;末端执行器;试验
摘  要：
针对目前国内外已开发的果蔬采摘末端执行器存在的不足,结合采摘苹果的具体实际,提出了一种苹果采摘机器人末端执行器。其本体结构主要由夹持机构、切割机构、气动系统和传感控制系统等组成,并制造了样机,其机械本体质量只有1.3kg。在试验室里进行了采摘苹果试验,结果表明:该末端执行器采摘方案合理有效,总体性能可满足机器人采摘苹果的要求,采摘一个苹果只需2.3 s,对于采摘其他球状果实具有一定的通用性。
译  名：
Structure Design and Experiment of the End-effector for Apple-harvesting Robot
作  者：
Ma Lvzhong1,Yang Wenliang1,Wang Chengjun2,Chen Xiuxiang1,Xue Cheng1,Lin Yuzhen1,Liu Airong1(1.Intelligent Machinery & Robot Institute of Jiangsu University Mechanical Engineering,Zhenjiang 212013,China;2.Anhui University of Science & Technology Mechanical Engineering,Huainan 232000,China)
关键词：
apple-harvesting robot;end-effector;experiment
摘  要：
Aiming at lack of the current main structure designs,combining with the specific features of picking apple,a end-effector for apple-harvesting robot was put forward.it is composed of clamping mechanism,cutting devices,pneumatic system,and sensor control system.The prototype`s weight is only 1.3kg.The experiment of apple picking proved that the picking program was reasonable and effective and its overall performance can meet the requirements of apple-harvesting robot.The end-effector needs only 2.3 s to perform actions of harvesting,which has a certain versatile for other globular fruits harvesting.

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