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Position: Home > Articles > 番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法 Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2008,39 (1) 191-194

番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法

作  者:
陈树人;戈志勇;王新忠;尹建军
单  位:
江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室
关键词:
番茄;采摘机械手;路径规划;C-空间障碍
摘  要:
采用将采摘工作空间中障碍物映射到关节空间(C-空间)的方法,结合番茄生长环境中障碍物的特点,通过计算机械手关节连杆与障碍碰撞的临界角,提出了一种番茄生长环境中的障碍物均可由1个、2个或3个点的临界碰撞角表示的工作空间到C-空间转换的计算方法。

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