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Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery
2008,39
(12)
141-145
主/从机器人系统设计与双向伺服控制
作 者：
陈铁华;赵丁选;张祝新
单 位：
吉林大学机械科学与工程学院;长春工程学院;长春工程学院机械工程系
关键词：
主/从机器人;力觉临场感;电液伺服系统;力反射伺服型控制策略;力对称型伺服控制策略
摘 要：
建立了主/从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用2个2-DOF操作手,分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度。用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动,解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题。从机器人为4-DOF串联关节型四自由度机器人,采用比例方向阀控制。分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略,对主/从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控制实验研究。验证了本设计的主操作手结构的合理性,力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能。
译 名：
Design of Master-slave Manipulators System and Bilateral Servo Control Strategy
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