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Agricultural Technology & Equipment
2022
(8)
53-55,58
基于多重变量控制策略与模糊PID的AGV农业小车设计与实现
作 者：
张瑞森;万兴鸿;高昕
单 位：
成都工业学院
关键词：
自动引导小车;多传感器;麦克纳姆轮;模糊PID算法;循迹避障
摘 要：
传统的自动引导(Automatic guided vehicle,AGV)四轮小车不能全方位运动,不能适应现代农业所面对的复杂的工作环境.文章提出了 一种基于多个传感器感知的AGV小车,提出了相应的多重变量控制策略,分析了该车的运动特点,在硬件上进行了电路设计.小车利用新型模糊比例-积分-微分(PID)算法结合多重控制策略进行智能控制,充分利用红外线和超声波传感器所获得的传感信息,为系统提供了更强的环境感知和避障能力.核心的算法设计结果和现场工作结果都表明,小车结构稳定,灵敏度高,实时性强,能较好地适应复杂的工作环境.
译 名：
Design and Implementation of AGV Agricultural Vehicle Based on Multivariable Control Strategy and Fuzzy PID
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