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Position: Home > Articles > 基于模糊PID控制的飞船返回舱打捞水平姿态补偿系统研究 Fishery Modernization 2019 (2)

基于模糊PID控制的飞船返回舱打捞水平姿态补偿系统研究

作  者：
林礼群;徐志强
单  位：
中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所农业农村部远洋渔船与装备重点实验室
关键词：
飞船返回舱;打捞;模糊PID;拦截臂;变幅油缸;模型试验
摘  要：
为提高高海况飞船返回舱打捞成功率与安全性,介绍了一种舷侧柔性打捞系统方法原理.针对救助母船运动对拦截臂打捞稳定安全性问题,提出了一种以吊机变幅油缸为执行机构控制拦截臂横摇运动方法,采用传统PID控制方法和模糊PID控制方法分别对打捞水平姿态补偿系统进行模型试验研究,模型试验系统的横摇运动通过摇摆台模拟实现.结果显示:采用传统PID控制受电液比例换向阀反向死区的影响,变幅油缸缩回延时不能及时补偿而严重影响打捞效率,而模糊PID控制能改善控制性能,模型试验系统具有响应速度快、运行稳定可靠特点,模拟六级海况下补偿精度达到±1.3°,能满足高海况打捞要求.该理论方法和试验数据可为原型样机的控制优化设计提供参考.

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