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当前位置: 首页 > 文章 > 果园单轨运输机在轨状态感知系统研制 农业工程学报 2020 (15) 56-64
Position: Home > Articles > 果园单轨运输机在轨状态感知系统研制 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering 2020 (15) 56-64

果园单轨运输机在轨状态感知系统研制

作  者：
吕石磊;魏志威;吴奔雷;李震;洪添胜
单  位：
国家柑橘产业技术体系机械化研究室;华南农业大学电子工程学院
关键词：
农业机械;自动化;果园;单轨运输机;RFID;混合测速定位;感知系统
摘  要：
针对山地果园单轨运输机作业环境受限、定位精度较低等问题,该研究基于高频RFID(RadioFrequency Identification)混合测速定位方法,设计了一套果园单轨运输机在轨状态精准感知系统.感知系统以STM32F103RCT6芯片为主控单元,利用双RFID阅读器读取基准定位标签组的时间差,使用混合测速定位方法,实时计算运输机的作业状态信息;设计了移动端监测软件,通过LoRa通信模块远程获取运输机实时作业状态信息.试验结果表明,运输机在平地路况中运行稳定,感知系统计算的全程平均行驶速度为0.49 m/s,依据秒表记录计算的全程平均行驶速度为0.48 m/s,二者速度相差2%;基准定位标签组间距为3.42m时,运输机全程平均定位误差为6.18±0.60cm;基准定位标签组间距为6.84 m时,运输机全程平均定位误差为6.46±1.14 cm.该研究验证了基于高频RFID精准感知单轨运输机在轨状态的可行性,提升了运输机作业安全性和智能性,可为实现果园生产精准作业提供可靠数据支持.

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