胡婵莉;赵德安;赵宇艳;陈玉;贾伟宽;姬伟

江苏大学电气信息工程学院;常州信息职业技术学院

色差法分割;重叠苹果;极值;OTSU分割

针对采摘机器人对重叠果实无法识别采摘问题,提出了一种基于极值的重叠苹果识别定位方法。首先,利用色差法对图像进行分割;然后采用OTSU分割和孔洞填充提取轮廓;最后利用一种快速计算圆内的点到边缘最小距离的算法找到局部极大值,从而确定圆心和半径。实验表明:这种方法对提取的苹果轮廓较完整的情况定位效果较好,且实时性高,具有较强的实用性。