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Position: Home > Articles > 复合气动式苹果采摘手设计与试验 Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2024,55 (10) 93-105

复合气动式苹果采摘手设计与试验

作  者:
史帅旗;杨福增;刘志杰;许翔虎;张福瑞;王峥
单  位:
西北农林科技大学机械与电子工程学院;农业农村部苹果全程机械化科研基地
关键词:
苹果;采摘机器人;采摘手;复合;气动式
摘  要:
针对非结构化复杂果园环境下机器人无损采摘苹果难度大等问题,本文借鉴章鱼捕食猎物方式,设计了一种集吸盘吸附与手指抓握为一体的复合气动式苹果采摘手。根据陕西富士苹果的一般特征参数,完成了采摘手关键零部件设计及其尺寸参数确定。建立模型对吸盘吸附与手指抓握的运动学与动力学进行仿真分析,结果表明该采摘手具有良好的运动柔顺性和吸附与抓握的稳定性;通过搭建采摘手性能测试平台,对采摘过程中的手指接触压力数据进行处理与分析,验证了该采摘手整体系统的可行性与采摘流程的合理性;以六臂苹果采摘机器人为试验平台开展了采摘手果园实地试验,试验结果表明,该采摘手综合采摘成功率为84.7%,综合损伤率为0.88%,可以完成复杂果园环境下机器人采摘苹果工作。

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