当前位置: 首页 > 文章 > 基于机器视觉边缘检测的园林喷药机器人导航线提取 中国农机化学报 2021 (3) 40-47
Position: Home > Articles > 基于机器视觉边缘检测的园林喷药机器人导航线提取 Journal of Chinese Agricultural Mechanization 2021 (3) 40-47

基于机器视觉边缘检测的园林喷药机器人导航线提取

作  者:
陈继清;王志奎;强虎;吴家华;赵超阳;谭成志
单  位:
广西大学机械工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室
关键词:
视觉导航;边缘检测;边界拟合;灰度化因子;园林机器人;自动化导航;
摘  要:
导航路径的精确拟合是园林机器人自动化导航的关键,针对现有园林喷洒机器人仍是人工操作为主的现象,提出一种基于视觉边缘检测的导航路径拟合算法,用于指导园林喷药机器人的自动化导航。首先利用"化曲为直"的思想,截取拍摄图像的最后200像素行作为感兴趣区域;其次提出一种针对园林道路的灰度化因子,对图像进行灰度化处理;然后对图像进行行扫描,根据噪声和道路在几何学上的差异,设定宽度阈值T,快速检测出道路边缘;根据检测出的边缘点,计算道路边缘点的均值拟合出边界线;最后,根据道路顶点坐标,计算出梯形道路的中轴线方程提取出导航线,为园林机器人导航提供参数。试验结果表明该算法处理一幅图像平均耗时53 ms,误差在0.6°内,可见本文所提算法可以满足实时性要求,且算法鲁棒性好、准确性高,为园林喷药机器人的自动化导航提供理论依据。

相似文章

计量
文章访问数: 13
HTML全文浏览量: 0
PDF下载量: 0

所属期刊

推荐期刊