当前位置: 首页 > 文章 > 双电机履带式水稻收获机底盘自动导航系统设计与试验 华中农业大学学报 2022,41 (2) 199-207
Position: Home > Articles > Design and experiment of automatic navigation system for rice harvester with dual-motor crawler chassis Journal of Huazhong Agricultural University 2022,41 (2) 199-207

双电机履带式水稻收获机底盘自动导航系统设计与试验

作  者:
王伟康;罗承铭;张国忠;付建伟;董昭;季超;赵状状
单  位:
华中农业大学工学院
关键词:
再生稻;收获机械;自动导航;双电机履带式底盘;模糊控制;精准作业;田间路径追踪
摘  要:
针对人工操作履带式收获机进行再生稻头季收获碾压率高、对行稳定性差,以及现有电动履带式机械大田作业精度低等问题,设计一套双电机履带式底盘自动导航系统并进行了试验验证.以自主设计的用于水稻收获的双电机履带式底盘为基础,基于田间滑移模型推导了底盘转向半径与两侧驱动电机转速关系,并设计了自动导航模糊控制器.采用双天线RTK-GNSS获取双电机履带式底盘的实时位置和航向角信息,由自动导航系统的横向模糊纠偏控制器和两侧电机转速PID控制器实时控制两侧电机转速,实现作业路径自动跟踪.路面试验结果显示:双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6、1.0 m/s时,自动导航系统的平均横向偏差分别为0.015、0.021 m.田间试验显示:双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6 m/s时,自动导航系统的平均横向偏差为0.050 m.研究结果表明,相较于使用电控液压转向改装的导航系统,本导航系统控制量精准、响应速度快,跟踪误差小,可用于再生稻头季机收对行作业以降低碾压率.
译  名:
Design and experiment of automatic navigation system for rice harvester with dual-motor crawler chassis

相似文章

计量
文章访问数: 14
HTML全文浏览量: 0
PDF下载量: 0

所属期刊

推荐期刊