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COMAU-120机器人逆运动学分析及其求解

作  者:
陈燕;沈跃
单  位:
江苏大学电气信息工程学院
关键词:
自动控制技术;COMAU-120机器人;逆运动学;奇次变换
摘  要:
机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此,建立了COMAU-120机器人的运动学模型,并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了应用,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础。
译  名:
Analysing and resolving of COMAU-120 robot inverse kinematics
作  者:
CHEN Yan, SHEN Yue (School of Electrical and Information Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China )
关键词:
auto-control technology; COMAU-120 robot; inverse kinematics; homogeneous transformation
摘  要:
In this paper, the kinematical model of the COMAU - 120 robot is established and the mathematical calculation of inverse kinematics equation of the robot is given with homogeneous transformations. The method put forward is practical application and lays a foundation for path-planning and off-line programming for robot welding system.

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