虚机实电机械手PLC控制技术
上海理工大学机械工程学院
- 摘 要：
- 针对教学过程中,机械手在实物PLC控制实验中存在的实体机械手成本高、场地受限制、误操作存在危险等问题,提出了以实物PLC驱动虚拟机械手运动的虚机实电机械手PLC控制实验方案。根据学生编写完PLC程序后搭建控制实验装置并进行模拟运行的实验过程,通过分析机械手的六轴运动关系和PC机的虚实通讯原理,设计了机械手的虚拟样机、虚实通讯模块以及实物PLC控制系统的搭建方案。开发了基于Unity3D的虚机实电机械手PLC控制实验平台。在无实物机械手情况下,实现了以较直观的方式完成机械手PLC程序的运行校验,同时在实电的部分有效增强了学生的实践操作能力,可以应用于学生实验。
关键词：工业机器人;虚机实电;Unity3D;PLC;虚拟仿真;
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