苹果采摘机器人视觉系统的目标提取研究
中国地质大学(武汉)信息工程学院;中国地质大学江城学院
- 摘 要：
- 研究了自然环境下的成熟苹果彩色图像,结果表明:成熟苹果颜色与背景色大都存在明显差异。从颜色空间角度来说,目标和背景分布于不同的区域。根据这一特点,提出了基于样本颜色空间的目标提取算法。首先,由苹果样本图像在L*a*b*空间中构建样本颜色空间,并用数学形态学对样本颜色空间进行优化;然后,依据样本颜色空间对苹果彩色图像进行目标识别,对于远景深小目标物和严重遮挡的目标物,在样本空间识别的基础上进行二值化,运用形态学结构元素法进行处理;最后,得到了理想的分割效果,识别率高。
关键词：苹果采摘机器人;视觉系统;图像分割;样本颜色空间;二值化处理;数学形态学
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