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基于Frenet坐标系的平行泊车路径规划

作  者:
黄艳国;夏金龙;钟勇;曾东红
单  位:
江西理工大学电气工程与自动化学院
关键词:
平行泊车;路径规划;笛卡尔坐标系;Frenet坐标系;双圆弧泊车轨迹
摘  要:
针对笛卡尔坐标系自动平行泊车路径规划研究存在模型参数过大、运动路径不够平滑和泊车精确度过低等问题,提出Frenet坐标系的平行泊车路径规划。在Frenet坐标系下进行平行泊车路径规划的研究,将泊车运动解耦成横纵轴运动,以两个不同的多项式曲线进行分析,再耦合两个相互垂直方向的运动,对比常规坐标系下五次多项式拟合的双圆弧泊车轨迹。结果显示,Frenet坐标系下规划的车辆泊车路径更平滑舒适,降低了计算量,为泊车路径规划提供了新的思路。

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