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基于超声波传感器的平行车位自动泊车轨迹规划

作  者:
魏翠芳
单  位:
关键词:
平行泊车;轨迹规划;运动学模型;约束分析;五次多项式
摘  要:
基于超声波传感器全自动泊车系统,针对平行车位轨迹规划问题,建立车辆运动学模型进行分析,以逆向行驶的方法对泊车轨迹进行初步规划,通过对泊车轨迹进行约束分析,确定两段圆弧的圆心、半径、切点坐标和泊车起始点坐标范围,并用五次多项式对泊车轨迹进行平滑处理,避免转向突变.在MATLAB中对轨迹规划方案进行仿真实验.选取不同的起始点坐标进行轨迹规划仿真.仿真结果表明,采用此轨迹规划方案,可实现平行车位自动泊车,且泊车起始点在一个区间范围内,车辆起始点坐标选择范围广,实用性更强.
译  名:
Automatic Parking Trajectory Planning for Parallel Parking Spaces Based on Ultrasonic Sensors

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