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Position: Home > Articles > Mechanical Structure Optimization and Power Fuzzy Control Design of Picking Robot end Effector Journal of Agricultural Mechanization Research 2016,38 (6) 36-40

采摘机器人执行端机械结构优化和电量模糊控制设计

作  者：
吕俊霞;李玉华;汪小志;鲍秀兰
单  位：
河南工业职业技术学院机电工程系;南昌工学院;南昌大学资源环境与化工学院;华中农业大学
关键词：
采摘机器人;执行末端;输出功率;模糊控制
摘  要：
末端执行器是果蔬采摘机器人的另一重要部件,通常被认为是机器人的核心技术之一。为了提高采摘机器人执行末端的工作效率,增加机器人的有效作业时间,提出了一种新的优化方法。该方法将采摘机器人执行末端采用伺服电机控制,对机器人的电量进行实时显示,以备及时充电;对机械手在运动学上进行优化设计,采用模糊控制理论实现了执行末端输出功率和电量的模糊控制。该设计缩短了采摘机器人执行末端的响应时间,降低了果实破损率,提高了作业的有效时间,为采摘机器人的现代化和自动化设计提供了较有价值的参考。
译  名：
Mechanical Structure Optimization and Power Fuzzy Control Design of Picking Robot end Effector
作  者：
Lv Junxia;Li Yuhua;Wang Xiaozhi;Bao Xiulan;Henan Polytechnic Institute;Nanchang Institute of Science & Technology;School of Resources Environment & Chemical Engineering,Nanchang University;Huazhong Agricultural University;
关键词：
picking robot;;end effector;;output power;;fuzzy control
摘  要：
The end effector is fruit and vegetable picking robots is another important component,its design is generally considered to be one of the core technology of the robot.In order to improve the picking robot execution at the end of the work efficiency,increase the robot time for the effective operation of the proposed a new optimization method,which will be picking robot end effector is controlled by the servo motor,power of the robot for real-time display,to prepare for the timely charge,and manipulator in kinematics to optimize the design of the fuzzy control theory to realize the terminal output power and electric quantity of fuzzy control is performed.Greatly shorten the picking robot to perform at the end of the response time,and reduce the breakage rate of fruit,improve the operation time,provides a valuable reference for picking the modernization and automation design of robot.

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