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Position: Home > Articles > Lateral Control Strategy of Unmanned Vehicle Based on Backstepping Sliding Mode Agricultural Equipment & Vehicle Engineering 2021,59 (9) 129-134

基于反步滑模的无人车辆横向控制策略

作  者：
郑雁南
单  位：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
关键词：
反步滑模控制;无人车辆;MATLAB/Simulink;CarSim;粒子群优化算法
摘  要：
为了满足四轮转向无人车辆在湿滑路面极限转向的路径跟踪需求,设立了双排直线车道并规划了路径,建立车辆动力学模型.对反步控制跟踪算法进行改进,通过启发式优化算法结合滑模控制设计反步滑模控制器.即在反步滑模控制器设计过程中,对于影响控制器性能的常数参数,对于常数参数不确定的函数,通过粒子群优化算法寻找最优值,分别设立3 s和5 s变道时限以及摩擦系数0.3和0.9四种工况.通过CarSim软件与MATLAB/Simulink联合仿真,通过车辆横向偏移误差以及航偏角误差作为判断依据,发现在低摩擦系数和极限变道时长下,滑模面最后已接近零,并且车辆控制器对轨迹跟踪十分稳定,这表明反步滑模控制器满足要求.
译  名：
Lateral Control Strategy of Unmanned Vehicle Based on Backstepping Sliding Mode

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