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基于反步滑模的高精度机械系统控制

作  者:
杨坤
单  位:
上海理工大学机械工程学院
关键词:
机械系统;模糊控制;神经网络;反步滑模控制;数据融合
摘  要:
针对机械系统控制过程中存在系统建模不准确问题,利用模糊逼近和RBF神经网络逼近的方法获得2种初步模型,在此基础上进行数据融合处理得到更精确的模型,再采用反步滑模法对机械系统进行控制,并结合模糊控制对其控制律中切换项增益进行调整。最后通过MATLAB/Simulink进行了对比仿真实验,结果表明,在此控制方法下机械系统具有较高跟踪精度、高鲁棒性、小能耗等优点。

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