当前位置: 首页 > 文章 > 基于相机与激光雷达融合的温室机器人行间导航方法 农业机械学报 2023 (3) 32-40
Position: Home > Articles > 基于相机与激光雷达融合的温室机器人行间导航方法 Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2023 (3) 32-40

基于相机与激光雷达融合的温室机器人行间导航方法

作  者:
王杰;陈正伟;徐照胜;黄滋栋;经俊森;牛润新
单  位:
中国科学院合肥物质科学研究院;中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系;安徽大学物质科学与信息技术研究院
关键词:
温室;机器人;行间导航;相机;激光雷达;U-Net模型
摘  要:
针对温室颠簸不平、枝叶遮挡道路的复杂环境,开展基于相机与激光雷达数据融合的机器人行间导航方法研究。首先,利用改进的U-Net模型实现图像道路区域的准确快速分割;其次,通过融合图像分割结果进行地面点云预分割,减少地面起伏造成的点云倾斜;然后,采用改进的KMeans算法实现作物行点云快速聚类,并将聚类中心作为作物行主干区域点,降低枝叶遮挡对作物行中线提取的影响;最后,采用RANSAC算法拟合两侧作物行方程并计算出导航线。通过实验评估导航线精度,在测试集中94%以上数据帧可以准确实现提取导航线,平均角度误差不高于1.45°,满足温室机器人沿作物行自主导航行驶要求。

相似文章

计量
文章访问数: 5
HTML全文浏览量: 0
PDF下载量: 0

所属期刊

推荐期刊