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采摘机器人实时智能避障系统研究-基于嵌入式ARM

作  者:
李虹飞;胡满红
单  位:
济源职业技术学院
关键词:
采摘机器人;避障系统;嵌入式ARM;Linux操作系统;微处理器
摘  要:
为简化采摘机器人底层控制系统软硬件设计,提高系统的实时性和可靠性,在处理器的设计上引入了嵌入式微处理器,取代了常规的单片机和PLC方案.提出了基于ARM控制器和源代码开放的Linux操作系统组成的采摘机器人控制系统,对其实时避障功能进行了设计,并模拟采摘机器人作业环境对该方案的可行性进行了测试.结果表明:采摘机器人行使过程中可以躲避障碍物,向目标作业区域移动,成功地实现了实时避障功能,为采摘机器人自主导航系统的开发提供了重要的借鉴.

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