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基于模糊算法改进自动驾驶跟踪控制系统

作  者:
孙柯阳;王兆强;梁威;刘斌山;孙崇智
单  位:
关键词:
自动驾驶;线性二次规划算法;PID控制算法;模糊控制算法
摘  要:
基于自动驾驶车辆的横向误差与纵向误差模型,建立了一种线性二次型与PID联合的控制系统,通过对控制系统中线性二次型控制器的不足进行分析,研究了不同权重系数下控制器的控制效果.结果显示,横向误差与横摆角误差变化率对应的权重系数对控制器影响较大,根据模糊控制算法对其进行改进,在高速条件下,对比了三种不同的控制器的跟踪效果,验证了改进后的控制器的跟踪控制效果得到提升.
译  名:
Improvement of automatic driving tracking control system based on fuzzy algorithm
关键词:
automatic driving%linear quadratic programming algorithm%PID control algorithm%fuzzy control algorithm

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