当前位置: 首页 > 文章 > 基于滑模控制的跟随车辆纵向研究 农业装备与车辆工程 2022,60 (4) 103-107
Position: Home > Articles > Research on Longitudinal Control of Following Vehicle Based on Sliding Mode Control Agricultural Equipment & Vehicle Engineering 2022,60 (4) 103-107

基于滑模控制的跟随车辆纵向研究

作  者:
郑雁南
单  位:
201620 上海市 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院
关键词:
智能车辆;滑模控制;列队模型;CarSim;MATLAB/Simulink;纵向控制
摘  要:
在智能车辆的自动跟车过程中,因路况复杂常需加减车速或改变运动方向,在回正过程往往会造成车辆间距的误差增加,为使智能车辆速度与加速度更快更准确地到达平衡点,基于滑模控制设计了纵向控制器,通过车辆队列模型,验证控制器对车间距以及速度控制的稳定性.通过建立运动学和纵向动力学模型,进行载荷分析,运用滑模控制算法对纵向控制器进行设计,并通过耦合反步滑模横向控制器对预期轨迹进行控制.通过CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真,与传统PID控制下的车间距误差做对比,验证了滑模纵向控制器的控制效果.
译  名:
Research on Longitudinal Control of Following Vehicle Based on Sliding Mode Control

相似文章

计量
文章访问数: 12
HTML全文浏览量: 0
PDF下载量: 0

所属期刊

推荐期刊