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基于自抗扰技术的智能车横向控制

作  者:
王烽;朱华炳;余冬财;高崧
单  位:
合肥工业大学机械与汽车工程学院
关键词:
智能车辆;横向控制;理想偏航角;自抗扰;联合仿真;
摘  要:
针对智能车辆横向控制问题,以二自由度车辆模型为研究对象,通过构造一个关于横向偏差和期望偏航角的理想偏航角,以控制车辆横摆角跟踪到理想偏航角为目的,设计自抗扰车辆横向控制器。自抗扰控制器能够将车辆的质量参数、侧偏刚度等不确定参数和外界扰度观测出来并进行补偿,保证控制系统的鲁棒性。Simulink/CarSim联合控制仿真实验表明:车辆跟踪双移线路径时,自抗扰控制器相较于模型预测控制器的路径跟踪精度更高;在不同道路附着条件和不同负载时,都具有良好的跟踪效果。

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