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Agricultural Equipment & Vehicle Engineering
2021,59
(4)
40-43
基于LQR与前向增益的无人车辆轨迹跟踪控制
作 者：
彭传颂;赖杰;潘鲁彬
单 位：
200438 上海市 上海内燃机研究所;200438 上海市 上汽集团商用车技术中心
关键词：
无人车辆;轨迹跟踪;车辆动力学;LQR控制器;CarSim/Simulink仿真
摘 要：
为了提升无人车辆轨迹跟踪性能,提出了一种基于LQR与前向增益的无人车辆轨迹跟踪控制方法.基于牛顿矢量力学体系进行车辆动力学建模,基于该模型进行状态观测器、LQR(Linear QuadraticRegulator)控制器以及前向增益的设计,以达到期望的轨迹跟踪速度、低能量损耗和零稳态误差.基于CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真,使用双移线工况进行控制器的测试验证.仿真结果表明:所设计的状态观测器、LQR控制器以及前向增益可以满足期望的轨迹跟踪与航向跟踪需求.
译 名：
Self-driving Vehicle Trajectory Tracking Based on LQR and Forward Gain Controller
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