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农用轮式机器人转向系统半实物仿真试验台设计与试验

作  者:
司博文;薛新宇;崔龙飞
单  位:
农业农村部南京农业机械化研究所
关键词:
农业机器人;转向测控;半实物仿真;Windows+RTX实时系统;
摘  要:
农田作业环境复杂,影响农业机器人作业精度和效率,稳定的转向系统控制器和控制算法至关重要。传统控制器和算法的开发过度依赖于田间试验、研发周期长、干扰因素多,因此建立转向系统半实物仿真平台,其主要包括转向闭环控制系统、力矩闭环控制系统、输入输出模块以及基于Windows+RTX的实时系统。对转向闭环系统进行建模,采用基于前馈补偿的复合控制算法,并在Matlab/Simulink中对建立的模型和算法进行仿真验证。将前馈补偿复合算法与未加补偿的算法进行试验对比,仿真结果表明,最大绝对误差减小72.3%。进一步进行试验验证,系统的响应时间为0.380 s,超调量为0.296%,最大跟踪误差为0.15°,平均绝对误差0.04°。幅值为30°时,平均绝对误差减小94.23%,最大绝对误差减小88.68%。

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