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Journal of Shandong Agricultural University(Natural Science Edition)
2021
(3)
483-488
智能化仓库的AGV路径规划与紧急避障系统
作 者：
孙兆臣;孙晓琴;杨文
单 位：
云南电网股份有限公司
关键词：
智能化仓库;多AGV系统;路径规划;避障策略;
摘 要：
针对智能化仓库复杂的物流环境,对AGV运作要求越来愈高,本文给出考虑任务优先级的多AGV系统路径规划算法,并基于仓库复杂环境下AGV作业方式提出动态避障策略。以二维空间建立多AGV运作拓扑地图,采用改进A*算法求解单AGV最优路径,并应用Logistic函数描述多AGV系统路径使用频次的负载因子,减少多AGV系统阻塞路段以提高系统运作效率;同时提出两项同步并行避碰机制以解决多AGV运作环境下存在的四种碰撞类型,实验验证方案可行。
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