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Position: Home > Articles > 田间轮式机器人的导航控制系统设计 Journal of Agricultural Mechanization Research 2024 (8) 115-119

田间轮式机器人的导航控制系统设计

作  者:
王全;陈学海;杨光友;李江
单  位:
湖北工业大学农业机械工程研究设计院
关键词:
轮式机器人;ROS系统;纯追踪算法;田间
摘  要:
设计了一种基于预瞄准纯追踪模型及模糊控制的轨迹追踪控制算法、基于液压系统及PID算法的自动转向控制系统。为测试轨迹追踪控制算法和自动转向控制系统的效果,以田间作业轮式机器人为试验平台,进行农机轨迹跟踪和转向控制试验。结果表明:轨迹追踪试验中车速为0.6m/s时,横向偏差最大为0.07m,平均横向偏差为0.05m左右;转向控制试验中,转向角响应时间不超过1.5s,超调量小于5%。

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