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基于ROS的全局路径规划设计与实现

作  者:
艾炎;唐艳玲;潘佳佳;李鸿铨
单  位:
广东轻工职业技术学院信息技术学院
关键词:
ROS系统;全局路径;规划的设计;实现
摘  要:
本项目基于ROS系统来进行全局路径规划的设计与实现.硬件上通过使用基于英伟达的Jet-sonNano作为运行ROS的主控板,基于STM32的传感器收集及电机驱动控制板通过串口与ROS主控板连接,将极光雷达、惯性传感器IMU等传感器数据实时传给ROS主控,ROS通过全局路径规划算法A?来进行全局的路径规划,为完成最终的自动导航与建图提供支持.

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