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Position: Home > Articles > 基于向量内积的机器入实时逆解算法 Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2009,000 (6) 212-216,207

基于向量内积的机器入实时逆解算法

作  者:
刘华山;朱世强;吴剑波;刘松国
单  位:
流体动力与机电系统国家重点实验室
关键词:
机器人;逆运动学;向量内积;算法
摘  要:
为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法.将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程.并在方程的简化过程中引入符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差.通过相关方程的优化线性组合,有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况,大幅提高了逆解算法的效率.试验结果表明,同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.014ms,能满足机器人的在线控制要求.

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