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基于螺旋理论的可变刚度机械臂关节研究

作  者:
陈龙凯;张帆;蒋家鹏;于潇潇;吴凯宇
单  位:
201620 上海市 上海工程技术大学 机器人智能控制实验室;201620 上海市 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院
关键词:
变刚度;ADAMS仿真;机械臂关节;
摘  要:
为提高手术器械的姿态调整能力,以更好地适应手术环境的需求,提出一种新的可变刚度机械臂关节,该关节通过自身结构的改变来实现变刚度。基于旋量理论,通过线性相关性来研究关节的可动性,并进行ADAMS运动学仿真和3D打印模型实验,最终确定该关节的可实施性。

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