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Position: Home > Articles > Design of Bionic Variable Stiffness Joint Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2018 (1) 390-396

仿生变刚度关节设计与试验

作  者:
王颜;房立金;周生啟
单  位:
东北大学机器人科学与工程学院;东北大学机械工程与自动化学院
关键词:
变刚度;机器人关节;弹簧片
摘  要:
变刚度关节是一种具有本质柔顺性的机器人机构,能够提高机器人与人交互作用时的安全性。本文设计了一种采用弹簧片的机械式仿生变刚度关节,利用差动轮系实现关节位置与刚度的独立控制。基于弹簧片大挠度变形,在关节中采用的2种弹簧片末端施力结构对刚度特性的影响进行分析,仿真结果表明,末端施力结构对偏转时的刚度变化有较大影响。对变刚度关节样机的刚度性能进行试验,试验结果与仿真结果一致,表明该关节具有较大的刚度变化范围,并且2种末端施力结构可以分别满足持续高刚度和碰撞安全性的应用要求。
译  名:
Design of Bionic Variable Stiffness Joint

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