中国农业期刊集成服务平台

当前位置: 首页 > 文章 > 温室机器人道路识别与路径导航研究——基于红外测距农机化研究 2017,39 (4) 221-225

Position: Home > Articles > Greenhouse Robot Path Recognition and Path Navigation——Based on Infrared Distance Measurement Journal of Agricultural Mechanization Research 2017,39 (4) 221-225

温室机器人道路识别与路径导航研究——基于红外测距

作者：

张丽;李名莉

单位：

河南工业职业技术学院

关键词：

温室机器人;红外测距;路径导航;模糊控制;PC机

摘要：

针对温室内移动机器人的应用需求,提出了一种基于红外线测距的温室机器人自主导航算法,并使用模糊算法对导航误差进行控制,实现了温室机器人的精确自主移动功能。温室机器人导航过程中,当红外线接收管接受到红外线信号时,会产生一个光强电流,电流放大后可以输出一个模拟电压;根据电压值,通过编程计算,利用电压和距离的对应关系,可以得到机器人和标志物的距离误差;距离信息通过串口传输到PC机上,PC机利用模糊控制原理对距离误差进行判断,发出控制指令。实验测试发现:机器人导航的距离偏差平均值为-1.28cm,均方差为2.68,超调较小,可以实现较为精确的导航。

译名：

Greenhouse Robot Path Recognition and Path Navigation——Based on Infrared Distance Measurement

作者：

Zhang Li;Li Mingli;Henan Polytechnic Institute;

关键词：

greenhouse robot;;infrared distance measurement;;navigation;;fuzzy control;;PC

摘要：

In view of the greenhouse in mobile robot applications,and puts forward a greenhouse robot autonomous navigation based on infrared distance measurement algorithm and use fuzzy algorithm to control the navigation error,to achieve the greenhouse robot autonomous precision mobile function. Greenhouse robot navigation in the process,when the infrared receiving tube receives the infrared signal,to generate a light current,current amplification can be an analog voltage output,according to the voltage values,calculated by programming,using the corresponding relation between the voltage and the distance can machine and markers of the distance error is obtained. Distance information through the serial port to transfer to the PC,PC using fuzzy control principle to judge distance error,sends out the control command. Finally through the test found that the distance deviation of robot navigation average- 128 cm,and the mean square error is 2. 68,smaller overshoot,can achieve more accurate navigation.

相似文章

基于方向A~*算法的温室机器人实时路径规划 [张文, 刘勇, 张超凡, 张龙, 夏营威] 农业机械学报 2017 (7) 22-28
基于改进A^*与DWA算法融合的温室机器人路径规划 [劳彩莲, 李鹏, 冯宇] 农业机械学报 2021 (1) 14-22
机器人在温室中的应用研究 [赵洲, 朱新华, 何颖, 贺欢欢, 郑豪, 汪鑫, 安冬洁] 农机化研究 2015 (1) 238-241+268
基于并行蚁群算法的设施温室机器人多点路径规划的研究 [王红君, 付勇, 岳有军, 赵辉] 江苏农业科学 2019,47 (17) 237-241
基于立体视觉的温室作业机器人障碍物检测方法 [梁传君, 尚雪莲] 江苏农业科学 2017,45 (14) 175-178
基于OpenMV的温室喷雾机器人的系统设计 [郑承云, 曹瀚文, 金敏, 刘涛] 现代农业 2022 (3) 36-38

导出引用

计量

文章访问数: 3

HTML全文浏览量: 0

PDF下载量: 0

温室机器人道路识别与路径导航研究——基于红外测距

相似文章

所属期刊

农机化研究

推荐期刊

江苏农业科学

农业机械学报