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基于改进A*与DWA算法融合的温室机器人路径规划

作  者:
劳彩莲;李鹏;冯宇
单  位:
中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室;中国农业大学
关键词:
温室机器人;路径规划;改进A*算法;动态窗口法;算法融合;
摘  要:
根据温室环境下移动机器人作业的实时路径规划要求,提出一种基于改进A*算法与动态窗口法相结合的温室机器人路径规划算法。针对传统A*算法搜索算法拐点过多的问题,对关键点选取策略进行改进,融合动态窗口法构建全局最优路径评价函数,采用超声传感器进行局部避障,实现实时最优的路径规划。仿真实验结果证明,与传统A*、Dijkstra、RRT算法相比基于改进A*算法的路径更为平滑和高效。真实环境下实验表明移动机器人能够实现自主导航,跟踪误差保持在0.22 m以内、定位误差不大于0.28 m,能够满足实际需求。

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