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当前位置: 首页 > 文章 > 轮履复合式农业机器人平台越障运动规划 拖拉机与农用运输车 2008,35 (4) 83-84
Position: Home > Articles > Motion Planning for Wheel-Track Agricultural Robot Platform to Cross over Obstacles Tractor & Farm Transporter 2008,35 (4) 83-84

轮履复合式农业机器人平台越障运动规划

作  者：
姬江涛;王荣先;符丽君
单  位：
河南科技大学;洛阳理工学院
关键词：
轮履复合;农业机器人平台;越障;运动规划
摘  要：
介绍了轮履复合式农业机器人平台的结构及运动特点,对其越障过程进行了详细的分析和规划,建立了越障过程中初始姿态参数的约束方程。实物试验证明,按照本文的规划方法进行控制,农业机器人平台可顺利攀越温室大棚等环境中常见的障碍。
译  名：
Motion Planning for Wheel-Track Agricultural Robot Platform to Cross over Obstacles
作  者：
JI Jiang-tao1,WANG Rong-xian2,FU Li-jun1 (1.Henan University of Science and technology,Luoyang 471003,China;2.Luoyang Institute of Science and technology,Luoyang 471023,China)
关键词：
Wheel-track;Agricultural robot platform;Obstacle crossing;Motion planning
摘  要：
The structure and motion properties of a wheel-track agricultural robot platform are introduced,and its crossing over obstacles process is analyzed and planned in detail.Based on the above works,the constraint equation about initial posture in crossing over obstacles is developed.The physical experiment shows that the platform can cross over general obstacles in farmland environments smoothly by using the proposed method in the paper.

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