中国农业期刊集成服务平台

当前位置: 首页 > 文章 > 基于D-H法的挤奶机器人机械臂运动学分析农业科技与装备 2015 (10) 25-28

Position: Home > Articles > Analysis on Kinematics of Milking Robot Mechanical Arm based on D-H Method Agricultural Science & Technology and Equipment 2015 (10) 25-28

基于D-H法的挤奶机器人机械臂运动学分析

作者：

刘俊杰;杨圣虎;蔡晓华;吴泽全

单位：

黑龙江省农业机械工程科学研究院;哈尔滨工程大学

关键词：

挤奶机器人;机械臂;运动学分析;D-H法

摘要：

为了保证挤奶机器人的机械臂能够满足使用要求和精度,并快速可靠地工作,对其进行运动学分析。采用D-H法对机械臂的位姿和坐标变换进行建模,通过设置机械臂各杆件坐标系,确定各杆件的齐次坐标变换矩阵,并建立挤奶机器人机械臂运动学方程。分析结果表明,所设计的机械臂能够满足使用要求。

译名：

Analysis on Kinematics of Milking Robot Mechanical Arm based on D-H Method

作者：

LIU Junjie;YANG Shenghu;CAI Xiaohua;WU Zequan;Heilongjiang Institute of Agricultural Mechanical Engineering Science;Harbin Engineering University;

关键词：

milking robot;;mechanical arm;;kinematics analysis;;D-H method

摘要：

In order to ensure the mechanical arm of milking robot can meet the requirement of using and accuracy, and can work speedily and reliably, the article did the analysis of kinematics for it. It took D-H method to make model for pose and coordinate transformation of mechanical arm, determined the homogeneous coordinate transformation matrix of each bar by setting each link coordinate system for the mechanical arm, and established kinematics equation for milking robot mechanical arm. The analysis result showed that the design of mechanical arm can meet the request of using.

相似文章

国外挤奶机器人的发展现状 [马玲娟, 皇才进, 祁亚卓] 中国奶牛 2015,306 (22) 48-51
基于双目立体视觉的挤奶机自动奶杯套杯技术研究 [李小明, 杨开锁, 李军辉, 陈向东] 中国奶牛 2020 (12) 42-45
挤奶机器人的结构设计 [杨存志, 吴泽全, 郭洋] 农机化研究 2018,40 (4) 98-103
德国设计出一种现代化牛舍 [王彬] 世界农业 2005,000 (4) 60
挤奶机器人机械臂控制方法研究 [郭洋, 吴泽全, 蔡晓华, 侯云涛] 农业科技与装备 2017 (4) 18-20
智能挤奶机器人总体设计方案研究 [刘俊杰, 杨存志, 杨旭, 叶岩] 农业科技与装备 2015 (12) 16-19
基于PLC的挤奶机器人三自由度机械臂控制方法研究 [郭洋, 吴泽全, 蔡晓华, 侯云涛] 农业科技与装备 2017 (6) 15-17+21
基于有限元法的挤奶机械臂ANSYS仿真 [刘俊杰, 杨圣虎, 程睿, 赵毅] 农业科技与装备 2015 (6) 25-28
挤奶机器人国内外研究现状 [刘俊杰, 王秀珍, 余涛, 陈蕾] 农业科技与装备 2015 (7) 30-33
挤奶机器人 [李兵] 江西饲料 2005,000 (6) 39

导出引用

计量

文章访问数: 7

HTML全文浏览量: 0

PDF下载量: 0

基于D-H法的挤奶机器人机械臂运动学分析

相似文章

所属期刊

农业科技与装备

推荐期刊

农业科技与装备

中国乳业