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当前位置: 首页 > 文章 > 基于ARM的采摘机械手运动控制及避障研究 农机化研究 2019 (2) 74-77+97
Position: Home > Articles > Research on Motion Control and Obstacle Avoidance of Picking Manipulator Based on ARM Journal of Agricultural Mechanization Research 2019 (2) 74-77+97

基于ARM的采摘机械手运动控制及避障研究

作  者：
王立谦;吴蕾
单  位：
武昌首义学院机电与自动化学院
关键词：
采摘机械手;运动控制;避障;ARM;三维仿真
摘  要：
通过对采摘机械手位姿描述和运动学分析,以及对机械手运动控制和避障方法的深入研究,针对采摘机器人在作业过程中容易和树枝、非目标果实发生碰撞这一问题,设计了基于ARM的机械手运动控制及避障系统,并采用Mat Lab进行了机械手末端执行器的三维仿真实验。结果表明:该控制系统达到了预期的要求,并具有较好的实时性、稳定性和可靠性。
译  名：
Research on Motion Control and Obstacle Avoidance of Picking Manipulator Based on ARM
作  者：
Wang Liqian;Wu Lei;School of Mechanical and Electrical Engineering,Wuchang Shouyi University;
单  位：
Wang Liqian%Wu Lei%School of Mechanical and Electrical Engineering,Wuchang Shouyi University
关键词：
picking manipulator;;motion control;;obstacle avoidance;;ARM;;3D simulation
摘  要：
Based on the picking manipulator pose and kinematics analysis,it in-depth study of the manipulator control and obstacle avoidance method,aiming at the picking robot in the process of operation easy and non target fruit branches,the collision of this problem,the movement of the manipulator is designed and studied based on ARM control and obstacle avoidance system,and MATLAB is used for 3D simulation of manipulator end effector. The experimental results meet the expected requirements,and verify the real-time,stability and reliability of the system.

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