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当前位置: 首页 > 文章 > 除草机器人机械臂运动分析与控制 农业机械学报 2007,38 (8) 105-108
Position: Home > Articles > Kinematics Analysis and Motion Control for a Weeding Robotic Arm Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2007,38 (8) 105-108

除草机器人机械臂运动分析与控制

作  者：
陈勇;郑加强;郭伟斌
单  位：
南京林业大学机械电子工程学院
关键词：
除草机器人;机械臂;运动学分析;运动控制
摘  要：
研究了基于直接施药方法的除草机器人,计算机从地面图像中识别杂草目标,通过伺服控制器控制机械臂动作,末端执行器切割杂草并涂抹除草剂。本文着重分析了机械臂运动学问题,求得其逆解。进而转换成机械臂控制参数,并加以修正,软件编程实现机械臂的精确控制。
译  名：
Kinematics Analysis and Motion Control for a Weeding Robotic Arm
作  者：
Chen Yong Zheng Jiaqiang Guo Weibin(Nanjing Forestry University)
关键词：
Weeding robot,Robotic arm,Kinematics analysis,Motion control
摘  要：
A weeding robot was developed based on direct herbicide application methods.After weeds were identified,the embedded computer sent instructions to a micro controller,which controlled the robotic arm to locate weeds,cut them and apply chemicals simultaneously.Researches were focused on the kinematics analysis of the robotic arm.Joint angles and control parameters were calculated and then modified.The robotic arm could move accurately under the control from the main computer.

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